基于UR机器人的直接示教系统研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘昆 ; 李世中 ; 王宝祥 |
| 刊名 | 科学技术与工程
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| 出版日期 | 2015 |
| 卷号 | 15期号:353页码:22-26 |
| 关键词 | 直接示教 力/力矩传感器 数据采集卡 工业机器人 |
| ISSN号 | 1671-1815 |
| 中文摘要 | 随着机器人技术的发展,越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域,而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少,只有少数的机器人公司研发了直接示教系统,但是只能适用于他们自己的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接示教的应用范围,对普通的机器人也能应用直接示教。大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,现提出了一种直接示教系统,在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教,以Universal Robot为研究对象,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号,在上位机进行转换为力/力矩,然后进行力与位置的转换,发送到下位机实现运动,从而完成直接示教。 |
| 公开日期 | 2016-09-18 |
| 源URL | [http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/12223]  |
| 专题 | 宁波材料技术与工程研究所_2015专题 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘昆,李世中,王宝祥. 基于UR机器人的直接示教系统研究[J]. 科学技术与工程,2015,15(353):22-26. |
| APA | 刘昆,李世中,&王宝祥.(2015).基于UR机器人的直接示教系统研究.科学技术与工程,15(353),22-26. |
| MLA | 刘昆,et al."基于UR机器人的直接示教系统研究".科学技术与工程 15.353(2015):22-26. |
入库方式： OAI收割
来源：宁波材料技术与工程研究所
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