机械臂末端速度加速度的快速运算
文献类型：期刊论文
| 作者 | 安凯; 马佳光 |
| 刊名 | 光电工程
 |
| 出版日期 | 2013 |
| 卷号 | 40期号:10页码:85-89 |
| 关键词 | 机械臂 变换矩阵 速度 加速度 |
| 通讯作者 | 安凯 |
| 中文摘要 | 通过对机械臂末端角位移和位移直接求导,给出了末端速度和加速度的解析表示公式,并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵,因此使算法得到了简化,有利于提高机械臂控制的实时性。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4141]  |
| 专题 | 光电技术研究所_光电工程总体研究室（一室） |
| 作者单位 | 1.山东航天电子技术研究所 2.中国科学院光电技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 安凯,马佳光. 机械臂末端速度加速度的快速运算[J]. 光电工程,2013,40(10):85-89. |
| APA | 安凯,&马佳光.(2013).机械臂末端速度加速度的快速运算.光电工程,40(10),85-89. |
| MLA | 安凯,et al."机械臂末端速度加速度的快速运算".光电工程 40.10(2013):85-89. |
入库方式： OAI收割
来源：光电技术研究所
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