一种3R机械臂最短路径规划方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 安凯; 马佳光 |
| 刊名 | 光电工程
 |
| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 41期号:12页码:42010 |
| 关键词 | 机械臂 路径规划 最短路径 Euler方程 |
| 通讯作者 | 安凯 |
| 中文摘要 | 为求解机械臂最短路径问题,导出了机械臂末端路径长度的表示式,并将最短路径问题归结为一个泛函极值问题。为简化求解过程,将泛函极值问题转化成另一个同解的泛函极值问题,并利用变分法求出了表示后一问题解的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将该微分方程组转化成了标准状态方程组,与微分几何方法相比,避免了逆矩阵计算,使转化过程更加简单。利用Matlab进行仿真,求出了3R机械臂最短路径所对应的三个关节角度的位移函数。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/4165]  |
| 专题 | 光电技术研究所_光电工程总体研究室（一室） |
| 作者单位 | 1.山东航天电子技术研究所 2.中国科学院光电技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 安凯,马佳光. 一种3R机械臂最短路径规划方法[J]. 光电工程,2014,41(12):42010. |
| APA | 安凯,&马佳光.(2014).一种3R机械臂最短路径规划方法.光电工程,41(12),42010. |
| MLA | 安凯,et al."一种3R机械臂最短路径规划方法".光电工程 41.12(2014):42010. |
入库方式： OAI收割
来源：光电技术研究所
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