基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 程刚; 顾伟; 蒋世磊 |
| 刊名 | 机械工程学报
 |
| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 48期号:17页码:29-37 |
| 关键词 | 并联髋关节试验机 奇异位形 Grassmann线几何 Rodrigues参数 |
| 通讯作者 | 程刚 |
| 中文摘要 | 并联髋关节试验机的核心运动模块采用3SPS+1PS空间并联机构,由定、动平台及连接两平台的3根SPS支链和1根PS支链构成,具有3转动自由度和1平动自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响,因而须对该髋关节试验机的相关性质进行研究。建立基于Rodrigues参数的机构静力学模型,得到静力学转换矩阵的一般表达式,并推导出与6条用于Grassmann线几何分析的直线相对应的Plücker矢量。通过分析各线簇秩的空间分布特点,得到许多新颖的奇异位形,并推导出机构处于奇异位形时的各种约束方程。通过数值仿真,得到线簇秩从1到5的各奇异位形对应的奇异轨迹。髋关节试验机奇异位形的研究对其工作空间分... |
| 收录类别 | Ei |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/7076]  |
| 专题 | 光电技术研究所_总装中心 |
| 作者单位 | 1.中国矿业大学机电工程学院 2.中国科学院光电技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 程刚,顾伟,蒋世磊. 基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究[J]. 机械工程学报,2012,48(17):29-37. |
| APA | 程刚,顾伟,&蒋世磊.(2012).基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究.机械工程学报,48(17),29-37. |
| MLA | 程刚,et al."基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究".机械工程学报 48.17(2012):29-37. |
入库方式： OAI收割
来源：光电技术研究所
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