六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵华鹤; 徐宁; 王伟兴 |
| 刊名 | 机械设计与研究
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| 出版日期 | 2015-10-20 |
| 期号 | 05页码:23-25+30 |
| 关键词 | 蛇形机器人 十字关节 运动学 SimuLink |
| 中文摘要 | 基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。 |
| 源URL | [http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/54005]  |
| 专题 | 长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵华鹤,徐宁,王伟兴. 六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析[J]. 机械设计与研究,2015(05):23-25+30. |
| APA | 赵华鹤,徐宁,&王伟兴.(2015).六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析.机械设计与研究(05),23-25+30. |
| MLA | 赵华鹤,et al."六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析".机械设计与研究 .05(2015):23-25+30. |
入库方式： OAI收割
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