WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
文献类型：期刊论文
| 作者 | 邓先瑞; 聂雪媛 ; 刘国平
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| 刊名 | 计算机应用研究
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| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 33期号:6页码:1839-1842 |
| 关键词 | Wireless Sensor Network Hurbm Cost Function Ckf Filter Mobile Robot Localization |
| ISSN号 | 1001-3695 |
| 其他题名 | Discrete HuberM-CKF filter based mobile robot positioning in WSNs |
| 产权排序 | 邓先瑞, 唐山师范学院计算机科学系, 唐山, 河北 063000, 中国.; 聂雪媛, 中国科学院力学研究所, 北京 100190, 中国.; 刘国平, 哈尔滨工业大学航空学院, 哈尔滨, 黑龙江 150001, 中国. |
| 文献子类 | 期刊论文 |
| 英文摘要 | 针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络HurbM-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用HurbM极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后,在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境,并结合移动机器人动力学模型,对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下,HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。 |
| WOS关键词 | wireless sensor network ; HurbM cost function ; CKF filter ; mobile robot ; localization |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5717251 |
| 资助机构 | 河北省科技计划资助项目 ; 唐山师范学院博士基金资助项目 |
| 源URL | [http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/59816]  |
| 专题 | 力学研究所_流固耦合系统力学重点实验室(2012-) |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邓先瑞,聂雪媛,刘国平. WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位[J]. 计算机应用研究,2016,33(6):1839-1842. |
| APA | 邓先瑞,聂雪媛,&刘国平.(2016).WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位.计算机应用研究,33(6),1839-1842. |
| MLA | 邓先瑞,et al."WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位".计算机应用研究 33.6(2016):1839-1842. |
入库方式： OAI收割
来源：力学研究所
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