具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙飞虎1 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2015 |
| 卷号 | 37期号:2页码:188-195, 203 |
| 关键词 | 平稳性控制 水动力学建模 遗传算法 机器鱼 |
| 通讯作者 | 孙飞虎 |
| 英文摘要 | 具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部，为了获取稳定的图像数据，研究了游动过程中头部的平稳性控制问题．首先，基于牛顿－欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模．然后，基于动力学模型，比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部摆动情况．进一步地采用遗传算法对输入到运动关节的参数进行优化，实现机器鱼头部的最小摆动．最后，在自主设计的具有嵌入式视觉的仿生机器鱼上进行了实验．结果表明，在平稳性控制后，头部的摆动幅度明显减小，采集到的图像的稳定性与连续性有较大改进，但游动速度有所降低．该方法为基于嵌入式视觉的运动控制与任务执行提供了有效保障． |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/13093]  |
| 专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队 |
| 作者单位 | 1. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室, 北京 100190 2. 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心, 北京 100190 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙飞虎. 具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制[J]. 机器人,2015,37(2):188-195, 203. |
| APA | 孙飞虎.(2015).具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制.机器人,37(2),188-195, 203. |
| MLA | 孙飞虎."具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制".机器人 37.2(2015):188-195, 203. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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