本发明公开了一种基于磁流变材料的3D打印机器人系统及其打印方法。特别涉及一种基于磁流变材料的3D打印机器人系统及方法，具体涉及一种将三维立体成像技术与基于磁流变效应的快熟成型技术相结合，可以直接读取三维图像数据，然后逐层打印并固化成型,最终形成一种三维实体模型，该系统基于三维立体成像技术、磁流变技术、精密控制技术、数字化图像技术等，组成包括三维立体成像系统，计算机三维立体图像处理软件，机械手臂三维运动系统，磁流变材料流量控制系统，染料调配及控制系统，磁场产生调节系统等。其目的在于设计一种低成本、简单快速、个性化、数字化的批量生产模型或产品的人机交互系统。