本实用新型公开了一种六维力传感器，包括内部设有镂空空间的筒体，筒体下部中心向上突出形成一圆台，圆台上部四周每隔90°布设一弹性梁，4个弹性梁构成十字梁，每个弹性梁靠近筒体的端部通过弹性球铰连接一侧梁，所述侧梁的两端固定于筒体内表面上，远离弹性梁的侧梁的侧面与筒体内表面具有一定空隙；所述筒体内还设置有加载台，该加载台通过弹性球铰与十字梁连接；每个弹性梁的四个面上靠近圆台的表面布置一个应变片；每个侧梁的四个面上靠近弹性球铰的表面布置一个应变片。本实用新型采用新的加载传力方式及紧凑的结构形式，可实现加载传力过程的稳定均匀，明显提高弹性梁的应变灵敏度，结构解耦性好。