基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈春杰; 张邵敏; 王灿; 吴桂忠; 吴新宇 |
| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2017 |
| 文献子类 | 期刊论文 |
| 英文摘要 | 在医疗领域,康复外骨骼机器人能够帮助下肢瘫痪的患者重新行走,因此得到广泛的关注.由于下肢截瘫患者身体的特殊性,针对该类患者使用的外骨骼机器人大多使用拐杖作为平衡辅助工具.在固定步长的情况下,不同的拐杖支撑点位置,会很大程度影响步行稳定阈度.通过分析穿戴者拄拐步态所形成的多边形支撑面,利用零力矩点(ZMP)理论计算相应的压力中心位置,从而得到四足步态的稳定阈度表达式;并在此基础上提出动态调整步长的方法,得到拐杖支撑点与步长的拟合曲面,对步长进行实时、适当调整;最后通过外骨骼机器人的运动学模型,规划相应的步态轨迹.通过在课题组自主研发的外骨骼机器人样机上进行大量对比实验,证明了在每个步态周期中,针对不同的拐杖支撑位置,提出的方法可以有效增加系统步态的稳定阈度,降低拐杖支撑点的随机性对系统稳定性的影响. |
| URL标识 | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.siat.ac.cn:8080/handle/172644/11718]  |
| 专题 | 深圳先进技术研究院_集成所 |
| 作者单位 | 仪器仪表学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈春杰,张邵敏,王灿,等. 基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton[J]. 仪器仪表学报,2017. |
| APA | 陈春杰,张邵敏,王灿,吴桂忠,&吴新宇.(2017).基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton.仪器仪表学报. |
| MLA | 陈春杰,et al."基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton".仪器仪表学报 (2017). |
入库方式： OAI收割
来源：深圳先进技术研究院
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