非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略
文献类型：期刊论文
| 作者 | 侯至丞; 王卫军; 李亚锋; 杨根; 张弓; 王爱华 |
| 刊名 | 自动化与仪表
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| 出版日期 | 2017 |
| 文献子类 | 期刊论文 |
| 英文摘要 | 非同轴两轮自平衡机器人是基于双陀螺转子的进动效应来实现自平衡。双陀螺转子的平衡作用可以加倍，但是其进动角过大与进动不同步是造成系统平衡失效的重要原因。针对前述问题，论文中提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角，同时采用机械方式来实现陀螺转子进动硬同步，可使系统倾斜角度与陀螺进动角度都逼近于零。论文中从系统的动力学建模、控制仿真、制作样机实验平台等方面进行了阐述，并开展了相关的实验来验证系统的平衡效果。实验结果表明，该系统具有很好的平衡性能和抗冲击能力，实时响应性高，稳态误差小，使非同轴两轮机器人走向应用更近一步 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.siat.ac.cn:8080/handle/172644/11530]  |
| 专题 | 深圳先进技术研究院_南沙所 |
| 作者单位 | 自动化与仪表 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 侯至丞,王卫军,李亚锋,等. 非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略[J]. 自动化与仪表,2017. |
| APA | 侯至丞,王卫军,李亚锋,杨根,张弓,&王爱华.(2017).非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略.自动化与仪表. |
| MLA | 侯至丞,et al."非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略".自动化与仪表 (2017). |
入库方式： OAI收割
来源：深圳先进技术研究院
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