基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法
文献类型：专利
| 作者 | 李杨 ; 谈金东; 张晓玲; 张吟龙; 梁炜
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| 发表日期 | 2017-05-24 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Visual inertial measurement unit based inertial guide sample estimation method |
| 英文摘要 | 本发明提出了一种基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法，即利用IMU的方向估计信息，引导视觉方向估计中匹配点对的采样过程和误匹配点的移除过程。包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于尺度旋转不变的特征检测以及基于视觉IMU融合的方向估计三个步骤。本发明方法采用增益自适应互补滤波器，能够在初始迭代过程中剔除明显的误匹配点对，提高了方向估计的准确性；将IMU的姿态估计信息作为初值引入到视觉方向估计中，通过迭代移除误匹配点对，加快了方向估计的进程，有效避免了采用随机初始值带来的运算量大的问题。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在人体康复训练的动作捕捉过程中。 |
| 公开日期 | 2019-01-22 |
| 申请日期 | 2015-07-29 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24083]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李杨,谈金东,张晓玲,等. 基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法. 2017-05-24. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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