采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王力; 郭云鹏; 张弓; 侯至丞; 王卫军; 韩彰秀 |
| 刊名 | 自动化仪表
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| 出版日期 | 2018 |
| 文献子类 | 期刊论文 |
| 英文摘要 | 针对并联机器人在未知环境特别是危险环境中的路径规划难的问题，采用一种相同自由度下的主从控制方式实现并联机器人遥操作。为实现机器人的控制，运用机构几何学方法对经典Stewart并联平台进行运动学分析，获得平台的运动学反解模型以及工作空间范围。以SpaceMouse通用3D鼠标作为控制主手，采用增量式映射方式，建立了Stewart平台的主从控制模型。考虑到主手存在由于人手抖动导致的控制不平滑问题，采用SG(Savitzky-Golay)平滑滤波方法进行处理。通过对SG平滑滤波方法进行原理分析以及仿真实验，验证了该方法具有较好的平滑效果。基于Ethercat和Ethernet技术组建了相应实验平台，实验结果表明，从手跟随主手运动最大延时约为40ms，由此可知该方法具有良好的实时性和平滑度，可以为并联机器人在实际应用中提供一定的参考价值 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.siat.ac.cn:8080/handle/172644/14801]  |
| 专题 | 深圳先进技术研究院_南沙所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王力,郭云鹏,张弓,等. 采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究[J]. 自动化仪表,2018. |
| APA | 王力,郭云鹏,张弓,侯至丞,王卫军,&韩彰秀.(2018).采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究.自动化仪表. |
| MLA | 王力,et al."采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究".自动化仪表 (2018). |
入库方式： OAI收割
来源：深圳先进技术研究院
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