大多数对于表面粗糙度摩擦行为的研究，以Greenwood和Williamson的粗糙表面模型（GW模型）为基础。一个粗糙体接触对通常被简化为简单的几何形状，如半球体或者圆柱体等。经过这样的简化处理，粗糙体的柔度往往被忽略。当表面比较粗糙，或者粗糙体的长细比较大时，粗糙体的柔度不能忽略。本文建立了考虑粗糙体柔度的接触模型，研究了接触过程接触力的演变以及功能损耗的机理。以尖端接触和非尖端接触两种接触形式分类，分别讨论了基体柔度对接触过程的贡献。

根据粗糙体柔度的不同，结合梁的变形规律，本文建立了两种梁理论接触模型。本文的主要研究工作及结论如下：

考虑到接触区局部的应力集中效应，建立了尖端接触梁理论模型。以Hertz压力分布分析接触区的局部变形，以梁的变形理论分析基体变形，耦合尖端局部变形和基体变形作为整体结构的接触响应。当基体柔度较小时，建立考虑剪切的Timoshenko梁理论尖端接触模型。当基体柔度较大时，结合梁的大变形原理，建立大挠度变形梁接触理论模型。经过与数值模拟结果的对比验证，分别得到了理论解的适用范围。研究发现：1)相比于不考虑基体柔度的纯弹性接触模型，滑动接触过程接触力呈反对称变化的情况，考虑了基体柔度的纯弹性接触模型的接触力呈非对称变化。2)随着粗糙体柔度的增加，结构趋向单方向的挠度变形，并发生结构失稳的现象。这种失稳现象是导致接触力反对称的原因，同时，接触力反对称将导致滑动接触过程存在摩擦损耗。

对于细长杆与障碍物的接触，非尖端接触成为主要的接触形式。根据梁的大变形原理和接触边界约束条件，建立大挠度变形梁理论接触模型。基于不同的运动模式，分析了接触过程作用力的变化以及能量分配的规律。讨论了不同梁长情况下，细长结构与障碍物接触行为的区别。研究发现：1) 细长杆与障碍物间发生接触分离的原因有两个：当初始梁长小于保持结构稳定的临界梁长时，物体间以“脱落”方式分离；当初始梁长大于结构保持稳定的临界梁长时，物体间以“滑落”方式分离。2)发生滑动分离的根本原因是，作用在细长杆上的力超过了维持结构稳定的力的临界值。