本发明涉及光学元件表面加工领域，针对现有公转、自转抛光装置需采用两个驱动装置实现抛光轮的公转及自转，以及装置结构复杂的缺点，提供一种公自转轮式末端抛光装置，包括基座、旋转轴、轮架、传动机构和抛光轮；传动机构包括固定锥齿轮、第一传动轴、转动锥齿轮、第一传动件、第二传动件和第二传动轴；固定锥齿轮安装在基座上；轮架是一端为主干，另一端为两个分支的类Y字形构件；旋转轴穿过基座和固定锥齿轮与主干固连；第一传动轴穿设在主干上；转动锥齿轮和第一传动件固设在第一传动轴上，转动锥齿轮与固定锥齿轮啮合；第二传动轴穿设在轮架的分支上；第二传动件和抛光轮固设在第二传动轴上；第一传动件与第二传动件相连。