基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张松伟; 冯常 |
| 刊名 | 电子设计工程
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 26期号:10页码:124-128 |
| 关键词 | 机械制造自动化 运动规划 ROS Gazebo |
| 文献子类 | J |
| 英文摘要 | 通过对当今机械臂仿真平台的探索,提出基于ROS操作系统的机械臂仿真与控制的研究方法,结合ROS操作系统的优势,对四轴机械臂进行运动规划和控制研究。在Solid ；Works中通过sw2urdf插件将机械臂模型转换为URDF文件,在可视化工具rviz中显示三维模型,在gazebo仿真器中添加传感器和障碍物模型,使用Moveit!完成机械臂的运动规划,通过相关工具获得机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,实现机械臂在仿真环境中的运动,并对如何控制实际机械臂这一问题做了一定的研究。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/9162]  |
| 专题 | 光电技术研究所_微电子装备总体研究室（四室） |
| 作者单位 | 1.中国科学院光电技术研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张松伟,冯常. 基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究[J]. 电子设计工程,2018,26(10):124-128. |
| APA | 张松伟,&冯常.(2018).基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究.电子设计工程,26(10),124-128. |
| MLA | 张松伟,et al."基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究".电子设计工程 26.10(2018):124-128. |
入库方式： OAI收割
来源：光电技术研究所
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