一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张建军; 冯少辉 ; 李为民; 李想; 于珊珊
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| 刊名 | 机械传动
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| 出版日期 | 2018 |
| 期号 | 4页码:11-15 |
| 关键词 | 球面并联机构 摩擦圆 全球面工作空间 解耦 |
| ISSN号 | 1004-2539 |
| 其他题名 | A Decoupled Spherical Parallel Mechanism with Sphere Workspace and Its Characteristic |
| 文献子类 | Article |
| 英文摘要 | 针对现有的球面并联机构在大球面工作空间应用领域,其工作空间不足的问题,提出一种具有全球面工作空间的解耦球面并联机构。首先,依据摩擦圆对转动副转动范围的限制,对机构进行了改进设计,实现了机构全球面工作空间及自由度计算;其次,利用封闭矢量法,求解机构位置正反解解析表达式;最后,根据机构输入与输出参数之间关系,推导得到机构速度雅可比矩阵,并验证了机构具有完全解耦特性,为机构应用于全球面工作空间领域提供了理论基础。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6216117 |
| 源URL | [http://ir.ihep.ac.cn/handle/311005/286440]  |
| 专题 | 高能物理研究所_粒子天体物理中心 |
| 作者单位 | 中国科学院高能物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张建军,冯少辉,李为民,等. 一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性[J]. 机械传动,2018(4):11-15. |
| APA | 张建军,冯少辉,李为民,李想,&于珊珊.(2018).一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性.机械传动(4),11-15. |
| MLA | 张建军,et al."一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性".机械传动 .4(2018):11-15. |
入库方式： OAI收割
来源：高能物理研究所
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