针对目前市场上自适应巡航(adaptive cruise control, ACC)用户使用率低与驾乘人员接受度差的问题，发展了一种多目标自适应巡航控制算法，基于模型预测控制 (model predictive control, MPC)理论，综合协调动态追踪性、燃油经济性、驾乘舒适性以及跟车安全性四项存在着一定冲突的控制目标，采用二次型性能指标以及线性不等式约束的形式，将纵向期望加速度决策问题转化成带约束的在线二次规划问题。引入误差修正项，建立闭环反馈校正机制，以补偿模型失配带来的预测误差，同时采用松弛向量法扩展求解可行域，规避了硬约束下二次规划非可行解问题。进一步，各工况下所强化的性能指标与约束空间不同，采用性能指标权重微校与约束空间边界松弛的策略，设计出三种工作模式ACC，以适应熟练驾驶群体的跟驰习惯。仿真结果表明，前车组合工况下，多模式多目标ACC控制能够实现各工作模式之间的无缝切换，并实现良好的期望跟车目的，从而增强ACC系统对复杂道路交通环境的适应性。