为增强量产ACC对前车驾驶意图的预判与自适应能力，发展了一种多目标自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)算法，建立闭环纵向跟驰模型，基于模型预测控制(model predictive control, MPC)理论，综合协调巡航过程中驾驶员期望响应、跟驰安全性、车辆自身物理限制等控制目标，并引入松弛向量以确保滚动在线优化存在可行解。采用待优化目标与控制输入权重调校以及控制器工作域边界松弛的策略，将ACC系统划分出六种工作模式，同时采用模糊推理与加速度加权平均策略以实现工作模式最佳匹配与平稳过渡。仿真结果表明，多模式设计策略与多目标控制算法能够一定程度上提升ACC系统的适应性与友好性。