关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李爱成1; 唐火红1; 冯宝林2 ; 李露2
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| 刊名 | 机械设计
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| 出版日期 | 2013 |
| 卷号 | 30 |
| 关键词 | 关节式 平行四边形原理 运动学分析 动力学仿真 |
| ISSN号 | 1001-2354 |
| 其他题名 | Kinematics analysis and dynamics simulation of the joint type stacking robot |
| 英文摘要 | 针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法.根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解;采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩;将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真;通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4996686 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/45705]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.合肥工业大学机械与汽车工程学院 2.合肥工业大学机械与汽车工程学院 3.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 4.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李爱成,唐火红,冯宝林,等. 关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真[J]. 机械设计,2013,30. |
| APA | 李爱成,唐火红,冯宝林,&李露.(2013).关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真.机械设计,30. |
| MLA | 李爱成,et al."关节式码垛机器人运动学分析与动力学仿真".机械设计 30(2013). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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