电驱动刚性机器人的鲁棒神经网络复合控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 白萍2; 方廷健1; 葛运建1 |
| 刊名 | 控制与决策
 |
| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 017 |
| 关键词 | 电驱动刚性机器人 鲁棒控制 神经网络 复合控制 在线学习算法 轨迹跟踪 |
| ISSN号 | 1001-0920 |
| 其他题名 | Hybrid robust neural network control of rigid-link electrically driven robot manipulators |
| 英文摘要 | 采用逐步逆向的设计思想，提出一种新的电驱动刚性机器人轨迹跟踪的鲁棒神经网络复合控制策略，该策略不仅能有效地消除模型不确定性的影响，而且可避免复杂的求导运算以及对关节角加速度可测的要求。给出了控制器的具体组成和神经网络连接权的在线学习算法，理论表明该算法能保证跟踪误差及神经网络连接权估计最终一致有界，仿真结果也验证了算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:946477 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/46225]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学技术大学电子工程与信息科学系 3.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白萍,方廷健,葛运建. 电驱动刚性机器人的鲁棒神经网络复合控制[J]. 控制与决策,2002,017. |
| APA | 白萍,方廷健,&葛运建.(2002).电驱动刚性机器人的鲁棒神经网络复合控制.控制与决策,017. |
| MLA | 白萍,et al."电驱动刚性机器人的鲁棒神经网络复合控制".控制与决策 017(2002). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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