仿人机器人平地行走步态规划与仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈赛旋1; 沈惠平1; 孙少明2 ; 曹凯1; 陈兵2
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| 刊名 | 机械设计
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| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 31 |
| 关键词 | 仿人机器人 平地行走 步态规划 仿真 |
| ISSN号 | 1001-2354 |
| 其他题名 | Gait planning and simulation for humanoid robot walking on flat ground |
| 英文摘要 | 为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5322329 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/53502]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.常州大学机械工程学院 2.常州大学机械工程学院 3.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 4.常州大学机械工程学院 5.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈赛旋,沈惠平,孙少明,等. 仿人机器人平地行走步态规划与仿真[J]. 机械设计,2014,31. |
| APA | 陈赛旋,沈惠平,孙少明,曹凯,&陈兵.(2014).仿人机器人平地行走步态规划与仿真.机械设计,31. |
| MLA | 陈赛旋,et al."仿人机器人平地行走步态规划与仿真".机械设计 31(2014). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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