机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 许德章1; 吴仲城1 ; 葛运建1; 申飞1; 戈瑜1
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 026 |
| 关键词 | 六维腕力传感器 机器人 体数据 耦合 矩阵摄动 数值 实例 摄动分析 上限 元素 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | The Solution to and the Analysis with Cross-coupling Matrix of Six-axis Wrist Force Sensor for Robot |
| 英文摘要 | 在介绍了6维腕力传感器的标定方法后，借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围。并在此基础上，基于矩阵摄动理论，比较详细地讨论了耦合矩阵的摄动对腕力传感器测量精度的影响。通过具体的计算实例，阐明了因耦合矩阵的摄动，引起测量误差上限的计算方法。设计者可通过计算实例的具体数据，对传感器在标定过程中的误差形成各环节有一个明确的数值概念。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1878609 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/54177]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学院合肥智能机械研究所 3.中国科学院合肥智能机械研究所 4.中国科学院合肥智能机械研究所 5.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 许德章,吴仲城,葛运建,等. 机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析[J]. 仪器仪表学报,2005,026. |
| APA | 许德章,吴仲城,葛运建,申飞,&戈瑜.(2005).机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析.仪器仪表学报,026. |
| MLA | 许德章,et al."机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析".仪器仪表学报 026(2005). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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