EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 魏小洋1; 王堃1; 潘洪涛1 ; 赵文龙1
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| 刊名 | 核聚变与等离子体物理
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| 出版日期 | 2015 |
| 卷号 | 035 |
| 关键词 | EAST 内窥机械臂 矩阵特征值 逆运动学 实时 高精度 |
| ISSN号 | 0254-6086 |
| 其他题名 | Inverse kinematics algorithm preliminary research for EAST in-vessel viewing 6R manipulators |
| 英文摘要 | 为了实现 EAST装置真空室内的内窥多关节机械臂的实时高精度控制，提出了一种逆运动学算法，即建立机械臂多变量的方程组，转化成为矩阵的特征值问题求解。为了验证和满足实际控制的需要，还基于VC＋＋6.0开发了 MFC 运动学算法程序。结果表明，该算法能在 ms 级别内得到机械臂的所有运动学逆解。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5454662 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/54492]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院等离子体物理研究所 2.中国科学院等离子体物理研究所 3.中国科学院等离子体物理研究所 4.中国科学院等离子体物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 魏小洋,王堃,潘洪涛,等. EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究[J]. 核聚变与等离子体物理,2015,035. |
| APA | 魏小洋,王堃,潘洪涛,&赵文龙.(2015).EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究.核聚变与等离子体物理,035. |
| MLA | 魏小洋,et al."EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究".核聚变与等离子体物理 035(2015). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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