基于混合策略的移动机器人避障算法探究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张倩倩1; 余道洋1 ; 李民强1
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| 刊名 | 控制工程
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 036 |
| 关键词 | 移动机器人 矢量场直方图算法 神经网络 混合策略避障控制 |
| ISSN号 | 1671-7848 |
| 其他题名 | Research on Obstacle Avoidance Algorithm for Mobile Robot Based on Hybrid Strategy |
| 英文摘要 | 针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6539032 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/55644]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学技术大学自动化系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张倩倩,余道洋,李民强. 基于混合策略的移动机器人避障算法探究[J]. 控制工程,2019,036. |
| APA | 张倩倩,余道洋,&李民强.(2019).基于混合策略的移动机器人避障算法探究.控制工程,036. |
| MLA | 张倩倩,et al."基于混合策略的移动机器人避障算法探究".控制工程 036(2019). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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