D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进
文献类型：期刊论文
| 作者 | 郭发勇1; 梅涛1 ; 赵江海2
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 025 |
| 关键词 | 改进D-H法 坐标系固定的D-H法 运动学 机器人建模 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Problems and Improvement of D-H Method for Establishing Connecting Rod Coordinate System |
| 英文摘要 | 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法（简称CFDH法）。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5258368 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/57161]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学技术大学 2.中国科学技术大学 3.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭发勇,梅涛,赵江海. D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进[J]. 中国机械工程,2014,025. |
| APA | 郭发勇,梅涛,&赵江海.(2014).D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进.中国机械工程,025. |
| MLA | 郭发勇,et al."D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进".中国机械工程 025(2014). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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