基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统
文献类型：期刊论文
| 作者 | 白元明1; 孔令成2 ; 赵江海2; 张强2; 方世辉2
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| 刊名 | 仪表技术与传感器
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 000 |
| 关键词 | 输油臂机器人 SVM分类器 视觉识别 定位算法 目标检测 视觉伺服 |
| ISSN号 | 1002-1841 |
| 其他题名 | Intelligent Docking System for Large Loading Arm Robot Based on Visual Servo |
| 英文摘要 | 针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统。建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性。实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80%,定位准确率为92.86%;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43%,系统故障率仅为1.40%,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6606503 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/57601]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.常州大学信息科学与工程学院 2.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 3.中国科学技术大学自动化系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白元明,孔令成,赵江海,等. 基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统[J]. 仪表技术与传感器,2019,000. |
| APA | 白元明,孔令成,赵江海,张强,&方世辉.(2019).基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统.仪表技术与传感器,000. |
| MLA | 白元明,et al."基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统".仪表技术与传感器 000(2019). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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