线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李亚锋1; 赵江海2 ; 章小建2; 薛峰3
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| 刊名 | 制造业自动化
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| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 000 |
| 关键词 | 线驱动 混合关节 运动学 控制系统 |
| ISSN号 | 1009-0134 |
| 其他题名 | Research of the mechanism configuration and motion control for the cable-driven hybrid joint robot |
| 英文摘要 | 为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对该混合关节机构,基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次,在机器人建模分析的基础上,设计其运动控制系统,制备了原理样机。最后,开展原理样机实验,运动轨迹最大误差为10mm,实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5770327 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/57635]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.合肥工业大学电气工程与自动化学院 2.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 3.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 4.莱克电气股份有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李亚锋,赵江海,章小建,等. 线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究[J]. 制造业自动化,2016,000. |
| APA | 李亚锋,赵江海,章小建,&薛峰.(2016).线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究.制造业自动化,000. |
| MLA | 李亚锋,et al."线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究".制造业自动化 000(2016). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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