基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙玉香2 ; 许玉云2; 曹会彬2; 双丰2; 高理富2; 葛运建2
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| 刊名 | 传感技术学报
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 031 |
| 关键词 | 扭矩传感器 空间机械臂 变形协调 冗余测量 实验标定 |
| ISSN号 | 1004-1699 |
| 其他题名 | Research on Joint Torque Sensor for Space Manipulator Based on Redundant Measurement |
| 英文摘要 | 为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空间机械臂的高集成度和轻量化的目标。结合空间机械臂关节输出法兰设计了一款扭矩传感器,对设计的传感器弹性体进行受力分析,建立了传感器扭转刚度和应变的解析模型,基于参数设计的方法对传感器结构进行优化;为提高传感器的容错能力,根据其结构特点采用双全桥电路冗余设计。实验表明,经过冗余设计,传感器线性度得到改善,轴向抗干扰能力得到提高,线性度为0.77%;重复性0.89%;滞后为0.95%,满足使用需求。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6387842 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/94376]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学院合肥智能机械研究所 3.中国科学院合肥智能机械研究所 4.中国科学院合肥智能机械研究所 5.中国科学院合肥智能机械研究所 6.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙玉香,许玉云,曹会彬,等. 基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究[J]. 传感技术学报,2018,031. |
| APA | 孙玉香,许玉云,曹会彬,双丰,高理富,&葛运建.(2018).基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究.传感技术学报,031. |
| MLA | 孙玉香,et al."基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究".传感技术学报 031(2018). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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