基于Sigmoid 函数的四旋翼无人机轨迹规划算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈雯雯1; 刘明2; 雷建和1; 王冲2; 李伟2 |
| 刊名 | 控制工程
 |
| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 23 |
| 关键词 | 小型四旋翼无人机 自主巡航 Sigmoid 函数 轨迹规划算法 |
| ISSN号 | 1671-7848 |
| 其他题名 | A Trajectory Planning Algorithm for Quadrotor UAVs Based on Sigmoid Function |
| 英文摘要 | 针对小型四旋翼无人机自主巡航的轨迹规划问题,提出一种基于Sigmoid函数的轨迹规划算法。在给出了一组由无人机必须飞经的路径点所定义的巡航任务的前提下,该算法采用圆滑可导的Sigmoid函数作为位置函数,规划出任意2个路径点之间的状态轨迹。该方法同时保证了光滑可导的速度轨迹函数。基于飞行器的最大速度约束,在相邻的2个路径点的距离小于一定值时还可保证可导的加速度轨迹函数。算法极为简单,可在计算能力有限的微小型无人机驾驶仪上得以实现。在对算法和其有关的性质做出介绍之后,文章还给出了采用典型的小型四旋翼无人机动态模型和控制算法对该算法制定的飞行轨迹进行跟踪飞行的仿真结果,证实了该算法的可行性、有效性和实时性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5755288 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/94449]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.青岛理工大学自动化学院 2.中国科学院合肥智能机械研究所 3.青岛理工大学自动化学院 4.中国科学院合肥智能机械研究所 5.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈雯雯,刘明,雷建和,等. 基于Sigmoid 函数的四旋翼无人机轨迹规划算法[J]. 控制工程,2016,23. |
| APA | 陈雯雯,刘明,雷建和,王冲,&李伟.(2016).基于Sigmoid 函数的四旋翼无人机轨迹规划算法.控制工程,23. |
| MLA | 陈雯雯,et al."基于Sigmoid 函数的四旋翼无人机轨迹规划算法".控制工程 23(2016). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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