自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 梁兴灿5; 徐林森1 ; 李露1; 周波5; 赵家轩5
|
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2017 |
| 卷号 | 39 |
| 关键词 | 自由落猫机器人 姿态调整 轨迹规划 时间最优 粒子群优化算法 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Research on Time-Optimal Falling Trajectory of a Free-Falling Cat Robot |
| 英文摘要 | 机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需要考虑其空中的姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害.当猫从高空坠落时,它总能通过自身调整安全落地.受这一生物学现象启发,通过研究猫能够安全落地的第一阶段,姿态调整阶段,首次提出以时间最优方式研究落猫机器人最优下落轨迹问题.首先利用轴对称双刚体模型导出机器人的数学模型,因为角速度不可积,将落猫机器人的姿态控制问题转变成非完整系统的运动规划问题.考虑到姿态调整所消耗的时间是决定调整结果较为重要的因素,随后以虚拟力矩输入取代真实角速度输入,建立时间优化函数,并构造了求解该函数的方法.然后以姿态调整耗时最短为控制目标,通过粒子群优化算法寻找目标最优解.最后运用所得最优解数据,在虚拟物理环境下进行了虚拟样机实验,并实现了落猫机器人的空中翻正动作.结果表明,该方法能有效地缩短自由下落机器人的姿态调整时间. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6005228 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/94818]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 2.中国科学技术大学 3.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 4.中国科学技术大学 5.中国科学技术大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 梁兴灿,徐林森,李露,等. 自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究[J]. 机器人,2017,39. |
| APA | 梁兴灿,徐林森,李露,周波,&赵家轩.(2017).自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究.机器人,39. |
| MLA | 梁兴灿,et al."自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究".机器人 39(2017). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。