机器人平滑抓取移动物体的运动规划方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张驰1; 尚伟伟1; 丛爽1; 刘宜2
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 000 |
| 关键词 | 动态环境 平滑抓取 动态避障 物体抓取 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Motion Planning for Robotic Smooth Catching of Moving Object |
| 英文摘要 | 结合机器视觉和运动规划方法,对动态环境中移动物体的平滑抓取进行了研究。设计了一种运动物体跟踪算法,能够实现无障碍环境下移动物体的平滑抓取;针对环境中存在动态障碍物的情况,设计了一种基于排斥矢量的动态避障算法,与运动物体跟踪算法相结合,实现了机器人先避障后平滑抓取;基于机器人操作系统(Robotoperatingsystem,ROS)框架,在5自由度的KUKA Youbot机械臂平台上实现了无障碍环境下对传送带上物体的平滑抓取,以及动态障碍物环境中的平滑抓取,试验结果验证了所设计算法的优越性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6349124 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/94977]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学技术大学自动化系 2.中国科学技术大学自动化系 3.中国科学技术大学自动化系 4.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张驰,尚伟伟,丛爽,等. 机器人平滑抓取移动物体的运动规划方法[J]. 机械工程学报,2018,000. |
| APA | 张驰,尚伟伟,丛爽,&刘宜.(2018).机器人平滑抓取移动物体的运动规划方法.机械工程学报,000. |
| MLA | 张驰,et al."机器人平滑抓取移动物体的运动规划方法".机械工程学报 000(2018). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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