基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王依人1; 邓国庆1; 刘勇1 ; 张文1
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| 刊名 | 传感器与微系统
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| 出版日期 | 2017 |
| 卷号 | 036 |
| 关键词 | 激光雷达传感器 同时定位与建图（SLAM） 机器人 Rao-Blackwellized粒子滤波（RBPF） |
| ISSN号 | 1000-9787 |
| 其他题名 | Optimal design of RBPF-SLAM system based on LIDAR sensor |
| 英文摘要 | 针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波（RBPF）方法的同步定位和建图（SLAM）问题,提出了一种基于激光雷达的RBPF-SLAM系统优化方法,利用高精度激光雷达数据,修正了基于里程计读数的建议分布函数,减少了滤波过程所需的粒子数目;引入了自适应重采样机制,缓解由于重采样带来的粒子消耗问题。为验证改进算法性能,在搭建的差速型移动机器人平台上,进行了验证试验,结果表明：改进后的RBPF-SLAM方法,能够实时构建栅格地图,在建图效率和精度上均有明显的提升。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6066905 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/95360]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 2.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 3.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 4.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王依人,邓国庆,刘勇,等. 基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计[J]. 传感器与微系统,2017,036. |
| APA | 王依人,邓国庆,刘勇,&张文.(2017).基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计.传感器与微系统,036. |
| MLA | 王依人,et al."基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计".传感器与微系统 036(2017). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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