基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计
文献类型:期刊论文
作者 | 王依人1; 邓国庆1; 刘勇1; 张文1 |
刊名 | 传感器与微系统 |
出版日期 | 2017 |
卷号 | 036 |
ISSN号 | 1000-9787 |
关键词 | 激光雷达传感器 同时定位与建图(SLAM) 机器人 Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF) |
其他题名 | Optimal design of RBPF-SLAM system based on LIDAR sensor |
英文摘要 | 针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)方法的同步定位和建图(SLAM)问题,提出了一种基于激光雷达的RBPF-SLAM系统优化方法,利用高精度激光雷达数据,修正了基于里程计读数的建议分布函数,减少了滤波过程所需的粒子数目;引入了自适应重采样机制,缓解由于重采样带来的粒子消耗问题。为验证改进算法性能,在搭建的差速型移动机器人平台上,进行了验证试验,结果表明:改进后的RBPF-SLAM方法,能够实时构建栅格地图,在建图效率和精度上均有明显的提升。 |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:6066905 |
源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/95360] |
专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
作者单位 | 1.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 2.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 3.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 4.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王依人,邓国庆,刘勇,等. 基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计[J]. 传感器与微系统,2017,036. |
APA | 王依人,邓国庆,刘勇,&张文.(2017).基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计.传感器与微系统,036. |
MLA | 王依人,et al."基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计".传感器与微系统 036(2017). |
入库方式: OAI收割
来源:合肥物质科学研究院
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