欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李涛2; 骆敏舟2; 时张杰3; 徐林森2
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| 刊名 | 机械设计
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 000 |
| 关键词 | 仿人机器人 机器人手爪 欠驱动 静力学 COSMOSMotion 仿真 |
| ISSN号 | 1001-2354 |
| 其他题名 | Research on precise nipping and enveloped grabbing of under-actuated humanoid robot paws |
| 英文摘要 | 研制出一种基于欠驱动机构的仿人机器人手爪,分析了手爪可实现的2种抓取模式（精确捏取和包络抓取）,应用力矩平衡分析了精确捏取模式下末关节对物体的作用力与输入转矩的关系,应用虚功原理分析了包络抓取模式下各关节对物体的作用力与输入转矩的关系,并比较了2种抓取模式的抓取质量。最后在COSMOSMotion仿真环境中模拟了2种模式对圆柱形物体的抓取,验证了对抓取质量的分析。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3725998 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/97858]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.常州机械电子工程研究所 2.中国科学院,合肥智能机械研究所 3.中国科学院合肥智能机械研究所 4.中国科学院,合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李涛,骆敏舟,时张杰,等. 欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究[J]. 机械设计,2009,000. |
| APA | 李涛,骆敏舟,时张杰,&徐林森.(2009).欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究.机械设计,000. |
| MLA | 李涛,et al."欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究".机械设计 000(2009). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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