智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 牛润新1; 夏静霆1; 汪小华1; 梅涛1
|
| 刊名 | 交通运输工程学报
 |
| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 000 |
| 关键词 | 车辆工程 智能车辆 避障策略 触须重构 质心侧偏角 卡尔曼滤波 |
| ISSN号 | 1671-1637 |
| 其他题名 | Tentacle algorithm of obstacle avoidence and autonomous driving for intelligent vehicle |
| 英文摘要 | 从Velodyne雷达构建障碍物地图入手,分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响,运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理,得出车辆纵向和侧向实时速度,从而对质心侧偏角实时辨识,并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明：在中低速时,轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m;在高速时,通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见,采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4100244 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/100393]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥物质科学研究院 2.中国科学院合肥物质科学研究院 3.中国科学院合肥物质科学研究院 4.中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 牛润新,夏静霆,汪小华,等. 智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法[J]. 交通运输工程学报,2010,000. |
| APA | 牛润新,夏静霆,汪小华,&梅涛.(2010).智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法.交通运输工程学报,000. |
| MLA | 牛润新,et al."智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法".交通运输工程学报 000(2010). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。