一种用于无人驾驶汽车运动模拟的3自由度并联机构动力学建模
文献类型：期刊论文
| 作者 | 唐国明1; 梅 涛1 |
| 刊名 | 机械工程学报
 |
| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 047 |
| 关键词 | 被动约束 运动学分析 动力学分析 功率守恒 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Dynamic Modeling of a Three Degrees of Freedom Parallel Manipulator for Motion Simulation of Unmanned Vehicle |
| 英文摘要 | 针对无人驾驶汽车半物理仿真试验对运动模拟系统精度要求高的特点,给出一种以3-RPS并联机构为基础的改进型3自由度并联机构。与3-RPS并联机构相比,由于该改进型并联机构中的被动约束承受了3-RPS并联机构中驱动器所承受的沿其转轴方向的力,因而改善了驱动器的力学特性。根据该并联机构的结构,建立运动学方程。基于Newton-Euler方法建立动平台的动力学方程。根据力矩平衡原理分别计算出同时垂直于驱动器及其转轴的分力以及同时垂直于被动约束上部及其转轴的分力。依照功率守恒原理计算出沿被动约束上部的力。驱动器的驱动力以及被动约束沿转轴的力即可求出。此计算方法对少自由度并联机构的动力学求解有借鉴意义。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4409503 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/101558]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 唐国明,梅 涛. 一种用于无人驾驶汽车运动模拟的3自由度并联机构动力学建模[J]. 机械工程学报,2011,047. |
| APA | 唐国明,&梅 涛.(2011).一种用于无人驾驶汽车运动模拟的3自由度并联机构动力学建模.机械工程学报,047. |
| MLA | 唐国明,et al."一种用于无人驾驶汽车运动模拟的3自由度并联机构动力学建模".机械工程学报 047(2011). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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