一种TECA转运车的并联举升机构
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘媛1; 郭伟斌1 ; 王大庆2; 史景飞2; 张洪生3; 高理富1
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 38 |
| 关键词 | 并联举升机构 对接控制 运动学解析 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A Type of Parallel Lifting Mechanism for TECA Transfer Cask |
| 英文摘要 | 为实现ITER(国际热核聚变实验堆计划)部件转运车TECA(Transfer Equipment CAsk)与托卡马克真空室或热室窗口的自动对接,提出了基于并联举升机构实现TECA的位姿调整的方法.设计了一种用于核环境下TECA转运车位姿调整的Stewart型并联举升机构,分析了该举升机构及其运动特征,建立了该机构的运动学模型,给出了逆运动学解析过程,并通过牛顿迭代法得到正运动学数值解.最后,采取双闭环的控制方式,以提高对接精度和速度.现场实验中该并联举升机构能够在大尺度范围下完成4.25m×1.3m×1.75m的TECA转运车与真空室窗口的精确对接任务,并且能够达到0.88mm以内的重复定位精度.结果表明该方法在求解平台位姿参数过程中具有速度快、精度高等优点. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5732458 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/101981]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学院合肥智能机械研究所 2.中国科学院合肥智能机械研究所 3.中国科学技术大学自动化系 4.中国科学技术大学自动化系 5.重庆大学动力工程学院 6.中国科学院合肥智能机械研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘媛,郭伟斌,王大庆,等. 一种TECA转运车的并联举升机构[J]. 机器人,2016,38. |
| APA | 刘媛,郭伟斌,王大庆,史景飞,张洪生,&高理富.(2016).一种TECA转运车的并联举升机构.机器人,38. |
| MLA | 刘媛,et al."一种TECA转运车的并联举升机构".机器人 38(2016). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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