一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王鹏程1; 沈惠平1; 孟庆梅1; 邓嘉鸣1; 骆敏舟2 |
| 刊名 | 机械科学与技术
 |
| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 35 |
| 关键词 | 冗余自由度 机械臂 模块化 逆运动学 |
| ISSN号 | 1003-8728 |
| 其他题名 | An Analytical Algorithm of Inverse Kinematics for Manipulator With Redundancy |
| 英文摘要 | 针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照" 自由度模块化" 的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元。通过控制自由度模块化单元,将复杂的空间构型转化为平面构型,减少了计算的复杂性; 同时基于" 锚点" 和" 虚拟连杆" 的概念,实现冗余自由度机械臂的位姿参数化,从而实现了机械臂逆运动学快速求解。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5699750 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/102234]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.常州大学机械工程学院 2.常州大学机械工程学院 3.常州大学机械工程学院 4.常州大学机械工程学院 5.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王鹏程,沈惠平,孟庆梅,等. 一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法[J]. 机械科学与技术,2016,35. |
| APA | 王鹏程,沈惠平,孟庆梅,邓嘉鸣,&骆敏舟.(2016).一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法.机械科学与技术,35. |
| MLA | 王鹏程,et al."一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法".机械科学与技术 35(2016). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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