基于双向RRT算法的仿人机器人抓取操作
文献类型：期刊论文
| 作者 | 杜爽1; 尚伟伟1; 刘坤1; 王智灵2
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| 刊名 | 中国科学技术大学学报
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| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 46 |
| 关键词 | 仿人机器人 全身运动规划 抓取 快速搜索随机树(RRTs) |
| ISSN号 | 0253-2778 |
| 其他题名 | Bidirectional RRT algorithm based grasping manipulation of humanoid robots |
| 英文摘要 | 为了实现实际应用中的有效抓取操作,需要对仿人机器人进行全身运动规划.在全身运动规划中,必须考虑所有关节的自由度以及机器人、环境和被抓取对象物理特性的约束.针对这种包含多自由度、复杂约束的运动规划问题,设计了一种基于双向RRT算法的规划方法,获取了机器人的双腿稳定位形和抓取手的位姿序列,从而实现了仿人机器人的全身运动规划.最后,在仿人机器人NAO平台上进行了实验验证,完成了开抽屉、有障碍物情况下的开抽屉以及开抽屉取物并关闭抽屉等任务.实验结果表明,所设计的基于双向RRT算法的全身运动规划方法能够有效地解决仿人机器人的抓取操作问题. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5622585 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/102318]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学技术大学 2.中国科学技术大学 3.中国科学技术大学 4.中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杜爽,尚伟伟,刘坤,等. 基于双向RRT算法的仿人机器人抓取操作[J]. 中国科学技术大学学报,2016,46. |
| APA | 杜爽,尚伟伟,刘坤,&王智灵.(2016).基于双向RRT算法的仿人机器人抓取操作.中国科学技术大学学报,46. |
| MLA | 杜爽,et al."基于双向RRT算法的仿人机器人抓取操作".中国科学技术大学学报 46(2016). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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