双渐消Kalman滤波补偿六维力传感器矩形板噪声模型误差
文献类型：期刊论文
| 刊名 | 机械科学与技术
 |
| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 038 |
| 关键词 | 六维力传感器 矩形板 过程噪声 模型偏差 双渐消卡尔曼滤波 |
| ISSN号 | 1003-8728 |
| 其他题名 | Model Error Compensation of Double-fading Kalman Filtering to Rectangular Board of Six-axis Force Sensors |
| 英文摘要 | 六维力传感器能够通过应变片及板梁结构实时检测空间六方向的力信息,但其输出信号不可避免地被噪声干扰所污染。为改善这一现象,同时针对过程噪声模型不精准致使经典卡尔曼滤波器性能差的问题,设计了一种双因子渐消卡尔曼滤波器。算法研究了加性噪声信号的统计特性,建立了矩形板主振型增广状态方程,分析了两种过程噪声模型偏差对滤波性能的影响。在经典卡尔曼滤波器的基础上,基于新息正交性原理,依据Sage开窗估计原理与最小二乘准则,构造了双渐消因子的解析式,阐述了滤波器的工作原理。研究表明:双渐消卡尔曼滤波器稳定性强,能够有效削弱噪声模型偏差的影响;对比抗差卡尔曼滤波器,精度提升38.66%。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6469742 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/69611]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | . 双渐消Kalman滤波补偿六维力传感器矩形板噪声模型误差[J]. 机械科学与技术,2019,038. |
| APA | (2019).双渐消Kalman滤波补偿六维力传感器矩形板噪声模型误差.机械科学与技术,038. |
| MLA | "双渐消Kalman滤波补偿六维力传感器矩形板噪声模型误差".机械科学与技术 038(2019). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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