基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法
文献类型：期刊论文
| 刊名 | 模式识别与人工智能
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 33 |
| 关键词 | Unmanned Vehicle 3D Lidar Road Boundary Obstacle Detection Point Cloud Processing 无人驾驶汽车 三维激光雷达 道路边界 障碍物检测 点云处理 |
| ISSN号 | 1003-6059 |
| 英文摘要 | 为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6731861 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/64333]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | . 基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法[J]. 模式识别与人工智能,2020,33. |
| APA | (2020).基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.模式识别与人工智能,33. |
| MLA | "基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法".模式识别与人工智能 33(2020). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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