新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证
文献类型：期刊论文
| 刊名 | 计算机工程与设计
 |
| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 035 |
| 关键词 | 六自由度机械臂 能耗最小 运动学 仿真 优化 |
| ISSN号 | 1000-7024 |
| 其他题名 | Kinematics analysis and simulation verification of new six DOF robot arm |
| 英文摘要 | 针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程.在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解.用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5227380 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/64119]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | . 新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证[J]. 计算机工程与设计,2014,035. |
| APA | (2014).新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证.计算机工程与设计,035. |
| MLA | "新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证".计算机工程与设计 035(2014). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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