水下仿生航行器因其低能耗、 高机动性、 低噪声、 隐蔽性强和对周围环境友好等特点， 现已成为仿生领域热点研究之一。 本文以水生生物的 2 种推进力产生方式为分类标准， 对高机动水下仿生航行器的发展情况进行概述。 从已有相关研究中遴选了 12 种机动性能表现较突出的仿生水下航行器平台， 分别介绍其结构、 外形以及实现方式。 通过对比分析可以得知， 推进方式和结构设计等直接影响游速、 转向机动性以及俯仰机动性的表现， 在实际应用中需针对性地进行选择。