紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 倪仕全; 田大鹏 ; 石磊
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| 刊名 | 机电工程
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 36期号:11页码:1172-1176 |
| 关键词 | 紧凑型3-RRS并联机构 运动学分析 Simulink/SimMechanics 控制仿真 |
| 英文摘要 | 针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。 |
| 源URL | [http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63534]  |
| 专题 | 长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 倪仕全,田大鹏,石磊. 紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究[J]. 机电工程,2019,36(11):1172-1176. |
| APA | 倪仕全,田大鹏,&石磊.(2019).紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究.机电工程,36(11),1172-1176. |
| MLA | 倪仕全,et al."紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究".机电工程 36.11(2019):1172-1176. |
入库方式： OAI收割
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