本实用新型涉及一种基于集成定位模块的低成本双天线GNSS测姿板卡，属于卫星定位于导航技术领域，包括GNSS接收模块，AHRS模块，处理器模块，电源模块和外围接口；所述GNSS接收模块连接有卫星导航天线；所述GNSS接收模块、AHRS模块和外围接口均与所述处理器模块连接，所述电源模块与其余各模块连接。本板卡利用AHRS传感器辅助北斗定位、测向，实现稳健、精确的位置与姿态估计。由于GNSS接收模块的集成化，大大降低了测向板卡的功耗和成本，板卡集成度高，精度高，并且可根据不同应用场合选择不同价格与精度等级的GNSS接收模块，拓展了板卡的应用领域。