基于运动去除的姿态估计算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李朋娜4; 陈娜4; 朱海涛1; 龙潜2 ; 张欣3
|
| 刊名 | 数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory
 |
| 出版日期 | 2022-03 |
| 卷号 | 52期号:03页码:147-157 |
| 关键词 | 运动估计 视差 SURF 单位四元数法 极线约束 |
| ISSN号 | 1000-0984 |
| 其他题名 | Pose Estimation Algorithm Based on Motion Removal |
| 产权排序 | 第3完成单位 |
| 英文摘要 | 近年来,自动驾驶技术得到了加速发展,提出许多经典的姿态估计算法实现车辆的定位.但在实际场景中,一些运动点会给姿态估计结果带来误差.提出了一种基于运动去除的姿态估计算法.首先,基于特征点信息建立了几何约束条件,实现点的初步筛选.其次,利用聚类算法将视差图划分为不同的聚类区域.随后,根据数学模型将聚类区域判断为动态区域或静态区域,进一步丢弃动态区域中的特征点.实验表明,本文算法能够有效去除错误的特征信息,更加准确的实现车辆定位. |
| 学科主题 | 数学 |
| 分类号 | U463.6 ; TP391.41 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金[61673381] ; 北京市自然科学基金[9202002] |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金[61673381] ; 北京市自然科学基金[9202002] |
| 版本 | 出版稿 |
| 源URL | [http://ir.ynao.ac.cn/handle/114a53/25028]  |
| 专题 | 云南天文台_丽江天文观测站（南方基地） |
| 通讯作者 | 张欣 |
| 作者单位 | 1.北京中科慧眼科技有限公司; 2.中国科学院云南天文台; 3.北京联合大学数理部 4.湖北大学数学与统计学学院; |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李朋娜,陈娜,朱海涛,等. 基于运动去除的姿态估计算法[J]. 数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory,2022,52(03):147-157. |
| APA | 李朋娜,陈娜,朱海涛,龙潜,&张欣.(2022).基于运动去除的姿态估计算法.数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory,52(03),147-157. |
| MLA | 李朋娜,et al."基于运动去除的姿态估计算法".数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory 52.03(2022):147-157. |
入库方式： OAI收割
来源：云南天文台
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。