本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法、系统、装置，旨在解决高冗余、高耦合导致神经刺激信号求解难的问题。本系统方法包括获取期望运动状态和简化运动状态；计算平均允许误差；判断迭代次数进行跳转；通过预设规则更新运动简化间隔及简化运动状态；通过Hill肌肉模型得到各肌肉对应的肌肉激活信号及肌腱力；基于各肌腱力获取实际运动状态，并计算实际运动状态和简化运动状态的误差；获取带噪声的实际运动状态；通过Q‑network算法和预设的执行噪声更新神经刺激信号；判断仿真时长；判断迭代次数并输出。本发明降低了肌肉骨骼系统的神经刺激信号的求解难度。