针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法进行研究，提出一种基于时空贝塞尔曲线的三维轨迹规划算法以实现编队协作。将时间变量引入到三维空间贝塞尔曲线中，形成四维时空贝塞尔曲线，结合仿生水下机器人物理约束，采用粒子群优化算法优化贝塞尔曲线关键参数，生成多机器人平滑可行轨迹。综合实时避碰问题、实时探测避障问题、水下复杂地形下运动问题提出了针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法。仿真及对比结果验证了所提方法的有效性。