多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质
文献类型：专利
| 作者 | 王睿4 ; 白舸3; 王硕2; 王宇1
|
| 发表日期 | 2021-10-01 |
| 专利号 | CN 113253744 B |
| 著作权人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 关键词 | 无 |
| 文献子类 | 发明专利 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组；根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度，分别构建 各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程；基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束，依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数，得到各个待规划机器人的同步时间轨迹，以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围，可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。 |
| 学科主题 | 无 |
| 公开日期 | 2021-08-13 |
| DOI标识 | 无 |
| URL标识 | 查看原文 |
| 申请日期 | 2021-07-16 |
| 其他责任者 | 无 |
| 语种 | 中文 |
| WOS研究方向 | 无 |
| WOS记录号 | WOS:无 |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48973]  |
| 专题 | 智能机器人系统研究 |
| 作者单位 | 1.中国科学院自动化研究所 2.中国科学院自动化研究所 3.中国科学院自动化研究所 4.中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王睿,白舸,王硕,等. 多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质. CN 113253744 B. 2021-10-01. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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