基于任务参数加权的动态运动基元泛化方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张磊,方灶军,王聚幸,何晨,顾丹宁 |
| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2021 |
| 页码 | 44209 |
| 英文摘要 | 示教学习是机器人操作技能学习的一种方式。为了提高机器人示教学习的计算效率以及泛化性能，本文提出了一种基于任务参数加权的动态运动基元泛化的机器人示教学习模型，主要步骤为：运用动态运动基元模型提取多次示教运动轨迹的特征参数；在新的任务参数下，运用提取的特征参数重构特征运动轨迹；以示教任务参数与新任务参数的近似程度对特征运动轨迹进行加权叠加生成新的运动轨迹。在Kuka iiwa机器人上的实验表明，在新的任务场景下，该方法能够快速有效的泛化出新的运动轨迹，与已有的方法相比，在计算效率以及示教任务参数附近的泛化性能上有了较大的提升。 |
| 源URL | [http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/22581]  |
| 专题 | 2021专题_期刊论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张磊,方灶军,王聚幸,何晨,顾丹宁. 基于任务参数加权的动态运动基元泛化方法[J]. 中国机械工程,2021:44209. |
| APA | 张磊,方灶军,王聚幸,何晨,顾丹宁.(2021).基于任务参数加权的动态运动基元泛化方法.中国机械工程,44209. |
| MLA | 张磊,方灶军,王聚幸,何晨,顾丹宁."基于任务参数加权的动态运动基元泛化方法".中国机械工程 (2021):44209. |
入库方式： OAI收割
来源：宁波材料技术与工程研究所
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